Tên đề tài |
Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo mô hình tay máy sao chép chuyển động và phản hồi lực |
Năm thực hiện |
2017 |
Chủ nhiệm đề tài |
ThS. Nguyễn Ngọc Điệp |
Sản phẩm |
- Tay máy slave 03 bậc tự do được điều khiển qua tay máy master. - Tay máy master 03 bậc tự do, đồng dạng với tay máy slave, có các bộ phản hồi lực MRF. - Hệ thống thiết bị điều khiển hệ tay máy. |
Kết quả |
- Đề xuất 02 loại phanh có cuộn dây bên hông. - Xây dựng và giải bài toán tối ưu kết cấu phanh. - Thiết kế, chế tạo hoàn chỉnh 02 loại phanh; xây dựng hệ thống thực nghiệm tiến hành thử nghiệm cho kết quả momen phanh đạt 10Nm. - Xây dựng các bản vẽ chế tạo; 02 tay máy master và slave được chế tạo và lắp ráp hoàn chỉnh. - Xây dựng thuật toán điều khiển sao chép vị trí và phản hồi lực; hoàn thành thiết kế mạch điều khiển hệ thống. - Lắp ráp hoàn chỉnh hệ thống điều khiển và viết chương trình điều khiển. - Xây dựng hệ thống thí nghiệm và thu thập kết quả thí nghiệm |
Tình hình khả năng ứng dụng |
Đề tài có kết quả nghiên cứu còn ở quy mô phòng thí nghiệm, giai đoạn trung gian chưa được ứng dụng ngay mà cần phải tiếp tục đầu tư nghiên cứu |